全息沉浸式觸覺(jué)編輯平臺(tái)是一個(gè)實(shí)時(shí)交互教學(xué)系統(tǒng)，首先用于實(shí)時(shí)的物理仿真，著重于醫(yī)學(xué)仿真。它主要用于研究機(jī)構(gòu)來(lái)幫助開(kāi)發(fā)新的算法，但是也可用于進(jìn)行高效的原型設(shè)計(jì)或是作為物理引擎。

      全息沉浸式觸覺(jué)編輯平臺(tái)：簡(jiǎn)單的說(shuō)就是計(jì)算3D場(chǎng)景中，物體與場(chǎng)景之間，物體與角色之間、物體與物體之間的運(yùn)動(dòng)交互和動(dòng)力學(xué)特性。在物理引擎的支持下，VR場(chǎng)景中的模型有了實(shí)體，一個(gè)物體可以具有質(zhì)量、可以受到重力、可以落在地面上、可以和別的物體發(fā)生碰撞、可以受到用戶(hù)施加的推力、可以因?yàn)閴毫Χ冃?、可以有液體在表面上流動(dòng)。

      該平臺(tái)提供了創(chuàng)建包含靜態(tài)、動(dòng)態(tài)和鉸接體的多級(jí)場(chǎng)景圖所需的必要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；對(duì)象網(wǎng)格、隱式形狀、體積、表面材質(zhì)和紋理屬性都用組織良好的類(lèi)來(lái)表示，程序員可以輕松地?cái)U(kuò)展這些類(lèi)來(lái)包含更高級(jí)或特定于應(yīng)用程序的特性。同時(shí)還支持從專(zhuān)業(yè)應(yīng)用程序（如3DMax）導(dǎo)入三維文件。

碰撞檢測(cè)模塊：

      碰撞檢測(cè)用于實(shí)時(shí)檢測(cè)虛擬環(huán)境中物體間的碰撞情況，為之后圖形信息的繪制及力反饋信息的計(jì)算奠定基礎(chǔ)。當(dāng)前的碰撞檢測(cè)算法主要采用包圍盒技術(shù)， 首先對(duì)物體的包圍盒進(jìn)行相交檢測(cè)( 模糊碰撞檢測(cè))， 當(dāng)包圍盒相交時(shí)其包圍的物體才有可能相交。然后進(jìn)行物體間的精細(xì)碰撞檢測(cè)，當(dāng)包圍盒不相交時(shí)，其包圍的物體一定不相交，結(jié)束物體間的碰撞檢測(cè)。

功能模塊：虛擬現(xiàn)實(shí)物理引擎軟件模塊
虛擬現(xiàn)實(shí)觸覺(jué)渲染材質(zhì)庫(kù)
      含有紋理材質(zhì)，柔性材質(zhì)，粘稠狀材質(zhì)，剛體狀材質(zhì)等多個(gè)不同材質(zhì)的觸覺(jué)模型包，利用球面函數(shù)的多尺度特性實(shí)現(xiàn)對(duì)物體細(xì)節(jié)部分的精確建模和實(shí)時(shí)表達(dá)，同時(shí)可以隨時(shí)調(diào)用材質(zhì)物理屬性進(jìn)行對(duì)模型觸覺(jué)編輯，以達(dá)到虛擬展示過(guò)程中的觸覺(jué)感知效果。 支持主動(dòng)立體顯示系統(tǒng)，可與力反饋設(shè)備進(jìn)行觸覺(jué)交互，可自行導(dǎo)入3D數(shù)據(jù)格式進(jìn)行虛擬碰撞檢測(cè)。


剛體動(dòng)力學(xué)模塊
      含有剛體動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)模塊，對(duì)作業(yè)過(guò)程中的剛性物體賦予密度、質(zhì)量、速度、加速度、旋轉(zhuǎn)角速度、沖量等各動(dòng)力學(xué)屬性，并可參與作業(yè)運(yùn)動(dòng)交互中。將有限元模型將連續(xù)體離散為多個(gè)單元，分別對(duì)每個(gè)單元進(jìn)行模擬， 連接各單元模擬整個(gè)連續(xù)體，最后通過(guò)解方程組計(jì)算點(diǎn)的受力。


多通道配置和渲染，多端展示模塊：
      觸覺(jué)仿真編輯端開(kāi)發(fā)成果支持跨平臺(tái)展示，系統(tǒng)應(yīng)具有良好的擴(kuò)展性。系統(tǒng)功能模塊可以靈活的進(jìn)行接口適配；具有支持沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境和光學(xué)位置追蹤系統(tǒng)平臺(tái)以及力反饋設(shè)備的可擴(kuò)展開(kāi)發(fā)接口。支持多通道配置和渲染，多端展示模塊。觸覺(jué)仿真編輯端開(kāi)發(fā)成果支持跨平臺(tái)展示，支持將Unity3D/UE4開(kāi)發(fā)的3D內(nèi)容發(fā)布至不同類(lèi)型的沉浸式虛擬環(huán)境中，如主動(dòng)幀序列投影大屏、虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔、沉浸式CAVE、LED屏幕等多端展示成果輸出；支持VRPN接口光學(xué)追蹤交互設(shè)備。